NXT - 乌龟和野兔 - 跟随移动物体 - 理论

作者: 尼拉。
发布时间: 2024-04-09 10:13:23 (11天前)
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土豆 | 2019-08-31 10-32

<div class =“post-text”itemprop =“text”> <P> 使用标准控制规则，机器人在稳定的状态下总是会离野兔太远 - 因为如果距离30厘米，它会将速度设置为零，野兔就会走得更远，所以最后它会稍微安静一下超过30厘米。 </p> <P> 解决方案是引入速度变量;在主循环中，开启每次迭代都将机器人速度设置为变量值。然后看看当前距离野兔和30厘米之间的差异，和调整与此成比例的速度区别。这将最终带来机器人的稳定状态在30厘米的固定距离内将其速度与野兔相匹配。 </p> <pre> <code> public class Question4ii{ public static main(){ float d = 30; float speed = 0; float k = 1; //If it's equal to 1, why do we need it at all? while(true){ change = k * (GetSonarDepth() - d); speed += change if(speed>100) speed=100; if(speed<-100) speed=-100; setVelocity(speed) } </code> </pre> </DIV>

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google你他吗 | 2019-08-31 10-32

<div class =“post-text”itemprop =“text”> <P> 通过比例增益，机器人的前进速度将与其距机器人的距离成比例 - 30厘米。当我们达到稳定状态时，机器人将匹配野兔的前进速度，在某个距离，使得（d - 30）* k ==野兔的速度。即在某个恒定距离处> 30厘米。 </p> <P> 至于如何修改程序，您可能希望将机器人的速度设置为不仅与错误成比例，还要考虑错误的变化率。 </p> <P> 推荐阅读： </p> <UL> <LI> <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller" rel="nofollow"> https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller </A> </LI> <LI> <a href="http://lejos.sourceforge.net/nxt/nxj/api/lejos/util/PIDController.html" rel="nofollow"> http://lejos.sourceforge.net/nxt/nxj/api/lejos/util/PIDController.html </A> </LI> </UL> <P> 或者，您可能会破坏它以记住距离停止变化时的速度，并将其用作新的基本速度，使用规则的比例增益来保持距离不变，但使用PD控制将更加稳健:-)。 </p> </DIV>

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