PROSAGA码农传奇-DDS/Mqtt/MODBUS-通过RTI Conector向ROS2应用程序发布序列/对象

<div class =“post-text”itemprop =“text”>
  
    我没有使用ROS的经验，但我会尝试帮助DDS / Connector部分。
  
  
    据我所知，在DDS中你不能指定一个无界数组。您可以使用无界序列，但不能使用数组。因此，如果您使用的类型如下所示：
  
   <pre>
 <code>
 struct DetectedObject {
 short id;
 string name;
 short x;
 short y;
};

struct MyMessage {
  short id;
  DetectedObject objects[10];
};

</code>
 </pre>
  
    或者你有一个无界的序列：
  
   <pre>
 <code>
 struct DetectedObject {
 short id;
 string name;
 short x;
 short y;
};

struct MyMessage {
 short id;
 sequence<DetectedObject> objects;
};

</code>
 </pre>
  
    然后您的连接器代码将是这样的：
  
   <pre>
 <code>
 connector = rti.Connector("MyParticipantLibrary::PubParticipant",
 filepath + "/ROS.xml")
outputDDS = connector.getOutput("MyPub::MyTopicWriter")

for i in range(1, 500):
    # There are two ways to set values in an instance:

# 1. Field by Fields:
    outputDDS.instance.setNumber("id", 1)
        #note index, for now, starts from 1. This may change in the future
    outputDDS.instance.setNumber("objects[1].id", 2)
    outputDDS.instance.setString("objects[1].name", "aName")
    outputDDS.instance.setNumber("objects[1].x", 3)
    outputDDS.instance.setNumber("objects[1].y", 4)
    outputDDS.write()

# OR

# 2. By first creating a dictionary and then setting it all at once:
    myDict = {'id': 5, 'objects': [{'id': 6, 'name': '', 'x': 7, 'y': 8}]}
    outputDDS.instance.setDictionary(myDict)
    outputDDS.write()
    sleep(2)

</code>
 </pre>
  
    也许其他人可以为ROS做出更多贡献＆lt; - ＆gt;关于无界数组的DDS映射。
  
  
    我希望这有帮助，
  Gianpiero
  
</DIV>