如何在Ruiz中展示我自己的机器人模型？

作者: 十二*
发布时间: 2025-02-22 08:45:04 (1天前)
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v-star*위위 | 2019-08-31 10-32

<div class =“post-text”itemprop =“text”> <P> 要让您的机器人在Rviz中可见，您必须运行被调用的节点 <EM> robot_state_publisher </EM> 。该节点解析给定的URDF（xarco）文件并发布参数机器人描述中给出的机器人帧，还为RViz加载模型提供了一些信息。 </p> <P> Clearpath与赫斯基提供了很好的例子： <a href="https://github.com/husky/husky/blob/indigo-devel/husky_description/launch/description.launch" rel="nofollow"> https://github.com/husky/husky/blob/indigo-devel/husky_description/launch/description.launch </A> </p> </DIV>

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不见你 | 2019-08-31 10-32

<div class =“post-text”itemprop =“text”> <P> 只需编写一个这样的启动文件： </p> <pre> <code> <launch> <arg name="model" default="$(find your_package_name)/path_to_your_urdf/your_urdf.urdf"/> <arg name="gui" default="true"/> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(arg model)" /> <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/> <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" /> <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/> <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.rviz" required="true"/> </launch> </code> </pre> <P> 建议使用rviz节点取消注释该部分以进行调试，这样您就不必总是重新启动rviz。相反，使用 <code> rosrun rviz rviz </code> 推出Rviz（确保roscore正在运行！） </p> <P> joint_state_publisher让你通过GUI控制机器人关节，而robot_state_publisher实际上将joint_states发布到/ tf，允许Rviz为你的机器人获得正确的转换。 </p> <P> 看到： <a href="http://wiki.ros.org/robot_state_publisher" rel="nofollow noreferrer"> ROS Wiki：robot_state_publisher </A> </p> </DIV>

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