PROSAGA码农传奇-Arduino-Arduino无人机项目

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    如果使用I²C传感器，引脚数不应该是一个问题，它们只会共享相同的两个引脚（SCL，SDA）。
  
  
    我同意RAM可能是一个限制，处理能力（arduino uno的30 MIPS）应该足够了。
  
  
    在arduino mega上，APM项目运行了多年，取得了巨大的成功。
  
  
    我相信可以使用Arduino nano和几个I²C传感器+ GPS做一个非常简化的无人机飞行控制器。
  
  
    但即使使用更先进的微控制器，这也不是一项微不足道的任务。
  
  
    ***如果您仍想尝试实验，请查看openlrs项目：
    <a href="https://code.google.com/p/openlrs/" rel="nofollow">
      https://code.google.com/p/openlrs/
    </A>
     。它已经很老了（也有几个衍生项目），但它运行在类似于arduino uno（atmega328）的硬件上。它提供RC控制，带有i²c陀螺仪，加速度计（基于wii遥控器）和气压计的四路飞行控制器。
  
  
    它还解析来自GPS的数据，但是它不提供自主导航，但应该可以在没有太多额外工作的情况下添加它。
  
  
    编辑：关于可用的RAM。
  
  
    据我所知，乍一看2kb的内存似乎非常少。其中一部分已被Arduino使用，例如串行库使用一些RAM提供两个64字节FIFO。对于Wire（I²C）库来说，虽然数量较少。它还使用一些RAM用于堆栈和临时变量，即使对于诸如浮点运算之类的简单任务也是如此。让我们说它总共将使用500个字节。
  
  
    但是真的需要多少RAM呢？
 - 它将有一些PID调节器，假设每个将使用10个浮点参数来存储PID参数，电流值等。因此它为每个调节器提供40个字节，并且假设我们需要10个调节器。我们应该少花钱，但让我们举个例子。这是400字节。
 - 然后它需要解析GPS消息。 GPS消息最多80个字节。让我们允许80字节的缓冲区用于GPS解析，即使可以“在运行中”进行大部分解析而不将其存储在缓冲区中。
 - 让我们为GPS和传感器数据保留一些空间，300字节似乎很慷慨，因为我们不需要将它们存储在花车中。但我们可以在其中输入当前的GPS坐标，高度，卫星数量，俯仰，滚动等
 - 然后是应用数据的某个位置，例如家庭GPS坐标，当前模式，操纵杆位置，伺服值等。
  
  
    其余的主要是计算，从当前的GPS坐标和目标坐标到目标高度，航向等。然后将PID输入到计算的俯仰和滚转。但这不需要额外的RAM。
  
  
    所以我想说使用1280字节做一个非常简单的飞行控制器是可能的。如果我太低或忘记某些方面，仍然有超过700字节可用。
  
  
    当然不是说它很容易做，每个方面都必须进行优化，但看起来并不是不可能的。
  
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