在ROS2中设置RTI DDS配置文件

作者: 一只特立独行的猪
发布时间: 2024-12-19 03:50:57 (1月前)
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不浪漫 | 2019-08-31 10-32

<div class =“post-text”itemprop =“text”> <P> 您是否查看了以下材料： <a href="https://github.com/ros2/ros2/wiki/About-Quality-of-Service-Settings" rel="nofollow noreferrer"> https://github.com/ros2/ros2/wiki/About-Quality-of-Service-Settings </A> ？ ROS2具有一组有限的用于设置QoS的选项。 </p> <P> 通过在DDS应用程序中设置QoS策略以匹配ROS2中的设置，您可能会获得更多成功。（顺便说一句，这是RTI管理控制台使事情变得更容易的地方;它会立即显示参与者之间的任何QoS不匹配）。 </p> <P> 我用于获得DDS / ROS2互操作性的DDS QoS设置包括： </p> <UL> <LI> 如果使用ROS2'Ardent'： <UL> <LI> 使用名为“rt”的DDS分区（在QoS文件中设置 <code> <publisher_qos> </code> ） </LI> </UL> </LI> <LI> 如果使用ROS2'Bouncy'： <UL> <LI> 使用“rt /”作为主题名称的前缀 </LI> <LI> 抑制typeCode发送（在QoS文件下设置） <code> <participant_qos><resource_limits> </code> type_code的max_serialized_length和type_object == 0） </LI> </UL> </LI> <LI> 对于任一版本： <UL> <LI> 可能需要包含对无界字符串和序列的支持。 </LI> <LI> 可能需要包含UDPv6并禁用SHMEM传输 </LI> </UL> </LI> </UL> <P> ROS2 RMW代码中的QoS设置不多; Connext libs将使用正常搜索顺序查找用户QoS设置的来源（ <a href =“https://community.rti.com/static/documentation/connext-dds/5.3.1/doc/manuals/connext_dds/html_files/RTI_ConnextDDS_CoreLibraries_UsersManual/index.htm#UsersManual/How_to_Load_XML_Specified_QoS_Settings.htm”rel =“ nofollow noreferrer“title =”here“> 详细说明 </A> ） - 意味着您可以使用各种方法为ROS2下的Connext库提供自己的QoS设置。这是我做的： </p> <UL> <LI> 要在ROS2中禁用多播，请在将启动ROS2应用程序的目录中创建名为“NDDS_DISCOVERY_PEERS”的文件（输入并运行ros2命令的目录）。在此文件中放置发现的初始对等项列表（确保排除多播和shmem）格式 <a href =“https://community.rti.com/static/documentation/connext-dds/5.3.1/doc/manuals/connext_dds/html_files/RTI_ConnextDDS_CoreLibraries_UsersManual/index.htm#UsersManual/NDDS_DISCOVERY_PEERS_File_Format.htm”rel =“ nofollow noreferrer“> 这里 </A> 。 <UL> <LI> 我的文件有：localhost，192.168.1.44 </LI> </UL> </LI> <LI> 对于其他QoS设置，请将与“USER_QOS_PROFILES.xml”文件放在同一目录中，该文件包含您要在ROS2中使用的QoS设置。这些设置将影响从该目录启动的ROS2应用程序。 </LI> </UL> </DIV>

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