具有多播和单播的DDS配置

作者: Moso31
发布时间: 2025-01-23 01:10:40 (16天前)
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老夫的少女心 | 2019-08-31 10-32

<div class =“post-text”itemprop =“text”> <BLOCKQUOTE> 如何发现参与者？多播？因为我没有做任何单播设置。 </BLOCKQUOTE> 由于您使用DDS作为ROS2框架的一部分，因此我不可能完全确定地回答这个问题，而且我不熟悉两者如何设置以进行交互的确切细节。话虽如此，从你的描述来看，似乎参与者确实使用多播来发现彼此。 获得确定答案的最佳方法是嗅探网络 - 假设您拥有所需的权限。例如，您可以使用Wireshark，它附带一个RTPS解析器，允许您过滤RTPS消息。（RTPS是标准化DDS线路协议的名称。）检查目标地址，看看是否检测到组播范围内的任何地址。您可以在启动单个基于DDS的应用程序时执行此操作。它将立即开始通过网络宣布自己。 <BLOCKQUOTE> 如果我想使用单播，是否有必要将它们置于一个网络下，即连接以太网电缆？ </BLOCKQUOTE> 如果要使用单播，则需要知道所有对等节点的IP地址或主机名。只要这些对等节点可以通过UDP到达对方，就可以了。通常，但并非总是如此 <code> ping </code> 会告诉你是否是这种情况。防火墙是导致问题的典型原因。 但是，请注意，不同类型的网络具有自己的特定属性，您可能需要调整配置。例如，通过WiFi，丢弃数据包的可能性（特别是数据突发）远远大于直接用线路连接节点时的可能性。 DDS允许调整其协议来处理它。 </DIV>

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晴天？霹雳 | 2019-08-31 10-32

<div class =“post-text”itemprop =“text”> 开箱即用，DDS需要支持多播和单播发现。匿名连接通过多播处理。如果您知道收件人的IP地址，则可以将这些地址手动配置到单播发现列表中（每个供应商都有自己的方式来命名/处理此列表）。 “在我们的网络中不允许多播”，在大多数情况下，意味着您的IT部门已经在定义网络结构的交换机（或交换机）处关闭了多播数据包转发。 然而，出厂时符合标准的DDS配置并不了解这一点 本地 政策（怎么可能？）。如果您未根据本地政策更改配置，则DDS参与者是 仍然 将尝试通过Multicast连接，因为您还没有将其关闭。 如果使用DDS的计算机连接到同一个集线器，或者连接到非管理型交换机（此处定义为您的IT部门不关心或配置错误的交换机），并且网络拓扑结构未连接到 管理 切换，他们正在使用默认配置， 他们找到了对方 ，然后 他们正在使用多播匿名发现 。 了解如何配置DDS实现，添加需要通信的计算机的单播IP地址。因为 发现 通常只需要在一个方向上进行（如果A发现B，那么B发现A是正确的，假设A和B都没有被配置为忽略另一个[1]）。 配置单播发现后，可以配置no-multicast。如果机器在IP跳跃网络（WiFi等）上，除非DDS实现了解多路径，否则将很难。与供应商交谈，看看是否是这种情况。 [1]如果没有过度配置，DDS就没什么了不起的。 </DIV>

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