PROSAGA码农传奇-场景模型-像特斯拉的AutoPilot这样的系统如何跟上不断变化的多个流程请求？

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    我对Tesla代码一无所知，但我已经阅读了其他实时代码并分析了其中的时间单。一个基本的想法是，如果你每毫秒检查一下，你将始终在一毫秒内响应变化。最简单的实时系统有一个“循环执行”，围绕一个重复的时间表，告诉它在做什么时，做到这一点，以便在所有可能的情况下，必须处理的所有内容都在其截止日期内处理。传统上你在这里担心cpu时间，但不一定。我看到的系统受到称为1553的串行总线的时间表的影响最大（
    <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/MIL-STD-1553)-" rel="nofollow noreferrer">
      https://en.wikipedia.org/wiki/MIL-STD-1553)-
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     几乎没有足够的时间来按时传送和接收所有内容。
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    这有点过于简单，因为它无法应对必须快速处理的罕见事件，例如对中断的响应。用于中断处理的聪明方案没有你期望的那么多优势，因为通常有一种罕见的最坏情况使得聪明的方案表现不如循环执行，而实时代码必须在最坏的情况下工作，但是实践中你确实需要具有中断处理程序和高优先级进程的东西，这些进程必须按需运行，并且具有低优先级进程，当其他东西需要截止日期时可以忽略但是否则会运行。有各种各样的方案和方法可以证明这些更复杂的系统总能按时完成。其中一个最着名的是
    <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Rate-monotonic_scheduling" rel="nofollow noreferrer">
      https://en.wikipedia.org/wiki/Rate-monotonic_scheduling
    </A>
    。也可以看看
    <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Earliest_deadline_first_scheduling" rel="nofollow noreferrer">
      https://en.wikipedia.org/wiki/Earliest_deadline_first_scheduling
    </A>
    。
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    一个看到现实生活用途的开源实时操作系统
    <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/RTEMS" rel="nofollow noreferrer">
      https://en.wikipedia.org/wiki/RTEMS
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    。
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