订阅DDS中的内置主题DCPSTopic

作者: 冷月如霜·胡狼
发布时间: 2024-07-23 02:59:29 (1小时前)
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v-star*위위 | 2019-08-31 10-32

<div class =“post-text”itemprop =“text”> 雷尼尔是对的。 Connext DDS不会直接传播主题 <code> TopicBuiltinTopicData </code> ;相反，它间接地在 <code> PublicationBuitinTopicData </code> 和 <code> SubscriptionBuiltinTopicData </code> 。这是DDS规范允许的。 有关如何在本HOWTO标题中使用内置主题的信息 <a href="http://community.rti.com/content/forum-topic/detect-presence-domainparticipants-datawriters-and-datareaders-dds-domain" rel="nofollow"> 检测DDS域中DomainParticipants，DataWriters和DataReader的存在 </A> 。 HOWTO包含一些工作示例代码。它是用Java而不是C＃，但应该很容易映射。这个示例一次读取一个Sample，因此您不需要处理序列sytax。 你必须使用的原因： <pre> <code> DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq(); </code> </pre> 代替： <pre> <code> DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq(10); </code> </pre> 是读取/获取API具有两种不同的行为取决于传递的序列是“空”（即具有零分配/最大长度）还是具有分配的长度。 如果序列为空，这是你使用默认构造函数得到的，那么read / take表现为零拷贝API。这意味着序列中的实际元素从已存储在中间件内的元素中“借出”。由于这个原因，必须传入的序列必须是一个“空”序列，以便中间件知道可以用对内部元素的引用替换内容。访问元素后，您必须将“借用元素”返回给调用的中间件 <code> DataReader::return_loan </code> 操作。 如果序列不为空。然后DDS将假设元素已预先分配，并将尝试将数据复制到您传递的元素中。你展示的代码的问题是 <pre> <code> DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq(10); </code> </pre> 只分配序列本身。但不是元素。因此，当尝试进行复制时，读取/接听调用将失败。如果您想使用此非零拷贝API，则必须使用每个元素的分配/分配来跟随调用，即： <pre> <code> for (int i=0; i< 10; i++ ) { infoSeq.set_at(i, new DDS.SampleInfo()); } </code> </pre> 同样适用于数据序列。如果你这样做，你就不必使用了 <code> DataReader::return_loan </code> 操作。但是会有额外的副本，因此效率较低。 您可以在本HOWTO标题中找到有关如何使用DDS序列的更多信息 <a href="http://community.rti.com/content/forum-topic/howto-use-omg-dds-sequences-c-rti-connext-dds" rel="nofollow"> 如何在C ++中使用OMG DDS序列 </A> 。它是用C ++示例编写的，但原则适用于所有语言。 问候，赫拉尔 </DIV>

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只怕再见是故人 | 2019-08-31 10-32

<div class =“post-text”itemprop =“text”> 有了RTI Connext， <code> TopicBuiltinTopic </code> 不像人们预期的那样表现。查看文档 <a href="http://community.rti.com/rti-doc/500/ndds.5.0.0/doc/html/api_dotnet/classDDS_1_1TopicBuiltinTopicData.html" rel="nofollow"> C＃API DDS :: TopicBuiltinTopicData类参考 </A> ： <BLOCKQUOTE> 注意： <code> DDS_TopicBuiltinTopicData </code> 内置主题意味着传达有关已发现主题的信息这个主题的样本不是在线上的单独数据包中传播。而是发送数据作为其他内置主题所载信息的一部分（ <code> DDS::PublicationBuiltinTopicData </code> 和 <code> DDS::SubscriptionBuiltinTopicData </code> ）。因此 <code> TopicBuiltinTopicData </code> DataReaders不会收到任何数据。 </BLOCKQUOTE> 基本上说的是：由于在Connext中实现发现的方式，您将看不到任何数据 <code> TopicBuiltinTopicData </code> 的DataReader。这是您在代码段中观察到的内容。 幸运的是，仍然可以在总线上获取有关主题的信息。这必须通过PublicationBuiltinTopicData和SubscriptionBuiltinTopicData进行。如果你看看的文档 <a href="http://community.rti.com/rti-doc/500/ndds.5.0.0/doc/html/api_dotnet/classDDS_1_1PublicationBuiltinTopicData.html#" rel="nofollow"> C＃API DDS :: PublicationBuiltinTopicData类参考 </A> ，您可以看到数据包含字符串字段 <code> topic_name </code> 和 <code> type_name </code> 。此外，您可以获取有关类型结构的信息，但这是更高级和特定于实现的。 <HR /> 如果您计划实施“发布和订阅内置主题”的阅读，请注意三点。首先，不要像使用的那样硬编码内置主题的名称 <code> "DCPSTopic" </code> ，最好引用相应的TypeSupport属性，如： <pre> <code> reader = sub.lookup_datareader( DDS.PublicationBuiltinTopicDataTypeSupport.PUBLICATION_TOPIC_NAME); </code> </pre> 然后，很高兴知道使用Connext，内置的DataReader将不包含与内置订阅服务器位于同一DomainParticipant中的出版物或订阅的任何示例。换句话说，您只能看到其他参与者的实体，而不能看到您自己的实体。 最后，在使用代码时，我注意到除非我替换序列的构造函数调用，否则读取样本不起作用，如下所示： <pre> <code> DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq(); </code> </pre> 代替 <pre> <code> DDS.SampleInfoSeq infoSeq = new DDS.SampleInfoSeq(10); </code> </pre> 和数据序列相似。我不知道为什么会这样，但它不应该有任何实际意义。 </DIV>

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