PROSAGA码农传奇-机器人-Arduino：void loop（）给出了意想不到的结果

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3# ⑩Ⅵ嵗Ｄ夨憶 | 2019-08-31 10-32

<div class =“post-text”itemprop =“text”>
  
    我的原始答案与@Bmoore在诊断中的答案一致，但我现在相信你的算法在
     <code>
 loop()
 </code>
     本质上是
    的
      正确
    </强>
    。这是发生的事情：
  
  <OL>
    <LI>
      我们正处于第一次迭代中，
       <code>
 first==0
 </code>
      。你进入了
       <code>
 while(distance > minimumRange)
 </code>
      ，你一直待到这个状态。
       <code>
 distance
 </code>
       就是现在
       <code>
 <= minimumRange
 </code>
       和
       <code>
 first == 0
 </code>
      。
    </LI>
    <LI>
      你输入
       <code>
 while(distance <= minimumRange && first == 0)
 </code>
      。你留在那里，不断停止驱动引擎并进行测量，直到物体与超声波传感器有间隙。
       <code>
 distance
 </code>
       就是现在
       <code>
 > minimumRange
 </code>
       和
       <code>
 first == 0
 </code>
      。
    </LI>
    <LI>
      你输入
       <code>
 while(distance > minimumRange)
 </code>
      。你会留在它，直到情况破裂。
       <code>
 distance
 </code>
       就是现在
       <code>
 <= minimumRange
 </code>
       和
       <code>
 first == 0
 </code>
      。
    </LI>
    <LI>
      您
      的
        别
      </强>
       输入
       <code>
 while(distance <= minimumRange && first == 1)
 </code>
       因为
       <code>
 first == 0
 </code>
      。
    </LI>
    <LI>
      你设定
       <code>
 first = 1
 </code>
       并结束迭代。
    </LI>
    <LI>
      你现在正处于第二次迭代中。再次，
       <code>
 distance
 </code>
       就是现在
       <code>
 <= minimumRange
 </code>
       和
       <code>
 first == 1
 </code>
      。
您
      的
        别
      </强>
       进入前三个
       <code>
 while
 </code>
      因为那个。
    </LI>
    <LI>
      你输入
       <code>
 while(distance <= minimumRange && first == 1)
 </code>
       并留在那
       <code>
 while
 </code>
       直到宇宙的热量死亡（或直到你的Arduino的力量耗尽，以先到者为准）。
    </LI>
  </醇>
  
    所以，算法是可靠的。因此，一定有问题
    的
      别处
    </强>
    。以下是我看到的可疑情况：
  
  <UL>
    <LI>
       <code>
 pickObject()
 </code>
       和
       <code>
 putObject()
 </code>
       被逆转了。你留在第二个
       <code>
 while
 </code>
      。这可能与无效的起始位置相结合：如果您的机器人可以向上移动其手臂
      的
        和
      </强>
       从起始状态向下，那么你的假设也许会出现问题。
    </LI>
    <LI>
      无论出于何种原因
       <code>
 distance
 </code>
       是
      的
        总是少
      </强>
       比
       <code>
 minimumRange
 </code>
      的
        在遇到第一个对象之后
      </强>
       （传感器故障，缺少触发脉冲和回波之间的等待等）。然后，您将在第二次迭代中停留
       <code>
 while
 </code>
      。请注意，这要求先前的错误条件与观察一致。
    </LI>
  </UL>
  
    在您的代码中还有一些不完全正确的事情：
  
  <UL>
    <LI>
       <code>
 digitalWrite()
 </code>
       锁存器，即如果你进入
       <code>
 LOW
 </code>
       要么
       <code>
 HIGH
 </code>
       在一个引脚上，该值将保持设置，直到您更改它。你不必要地编写这些值。
    </LI>
    <LI>
      正如其他答案指出的那样，
       <code>
 loop()
 </code>
       是一个循环。它重复了一遍。你应该改写你的
       <code>
 while
 </code>
      进入
       <code>
 if
 </code>
      s（更新当然条件）。
    </LI>
    <LI>
      你也在使你的算法依赖于a
      <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Busy_waiting" rel="nofollow">
        忙等待
      </A>
       通过持续测量距离直到手臂移动，一遍又一遍地发送脉冲来接近。电能不是免费的，尤其是在嵌入式平台上。你应该添加一个
      <a href="http://arduino.cc/en/Reference/Delay" rel="nofollow">
         <code>
 delay()
 </code>
      </A>
       在那些情况下。
    </LI>
  </UL>
  <HR />
  
    也可能还有其他故障（我当然希望你不会拖延你的手臂驱动引擎，因为你从来没有真正停止它！）。
  
  
    的
      因此，一般来说，你应该解决这样的问题：
    </强>
  
  <OL>
    <LI>
      加
      <a href="http://arduino.cc/en/Serial/Write" rel="nofollow">
         <code>
 Serial.Write()
 </code>
      </A>
       对代码的陈述，使其具有信息性，描述已发生的步骤以及关键参数的值。
    </LI>
    <LI>
      通过USB将Arduino连接到IDE，或使用记录屏蔽，例如与SD卡配合使用。
    </LI>
    <LI>
      根据这些日志，确定算法中的故障位置。
    </LI>
  </醇>
  
    以这种方式使用日志记录将为您节省许多麻烦。
  
</DIV>