项目作者： takahasi
项目描述 ：
RTC for CRANE-X7
高级语言： Python
项目地址: git://github.com/takahasi/CraneX7ControllerRTC.git
CraneX7ControllerRTC
This is RT-Component(RTC) for CRANE-X7 (RT Corporation)
- RT Corporation製ロボットアーム CRANE-X7 を RTC 経由で操作することが可能
— http://www.rt-net.jp/crane-x7/
— 各関節は RBOTIS 製 Dynamixel モータがデイジーチェーン接続で利用されているため，PCからはUSBシリアルを通じて制御を行う
In Port
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Name |
Type |
Note |
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joints |
TimeFloatSeq [7] |
各Jointの値を入力することでアームを操作できる．関節J0~J6を順番に格納する． |
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grip |
TimeOctet |
グリッパの操作．(0: open, 1: close) |
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Out Port
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Name |
Type |
Note |
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status |
TimedOctet |
ロボットアームの動作モードを出力する (0: normal)． |
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out_joints |
TimedFloatSeq [7] |
アクチュエータから取得できる関節の現在位置(deg)．関節J0~J6が順番に格納される． |
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out_vel |
TimedFloatSeq [7] |
アクチュエータから取得できる関節の現在速度(deg/s)．関節J0~J6が順番に格納される． |
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out_cur |
TimedFloatSeq [7] |
アクチュエータから取得できる現在電流値．関節J0~J6が順番に格納される． |
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out_tmp |
TimedFloatSeq [7] |
アクチュエータら取得できるモータドライバの温度(℃)．関節J0~J6が順番に格納される． |
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is_moving |
TimedBoolean |
アームが動作中情報が出力される． (動作中: True，停止状態: False) |
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Configuration
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Name |
Type |
Default value |
Note |
|
device |
string |
/dev/ttyUSB0 |
device file name of USB serial port |
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Service Port
ManipulatorCommonInterfaceIDL
- ManipulatorCommonInterface
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InterfaceName |
Support |
|
clearAlarms |
|
|
|
getActiveAlarm |
○ |
|
|
getFeedbackPosJoint |
○ |
|
|
getManipInfo |
○ |
|
|
getSoftLimitJoint |
○ |
|
|
getState |
○ |
|
|
servoOFF |
○ |
|
|
servoON |
○ |
|
|
setSoftLimitJoint |
|
|
- ManipulatorMiddleInterface
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InterfaceName |
Support |
|
closeGripper |
○ |
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|
getBaseOffset |
|
|
|
getFeedBackPosCartesian |
|
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|
getMaxSpeedCartesian |
|
|
|
getMaxSpeedJoint |
○ |
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|
getMinAccelTimeCartesian |
|
|
|
getMinAccelTimeJoint |
|
|
|
getSoftLimitCartesian |
|
|
|
moveGripper |
○ |
|
|
moveLinearCartesianAbs |
|
|
|
moveLinearCartesianRel |
|
|
|
movePTPJointAbs |
○ |
|
|
movePTPJointRel |
○ |
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openGripper |
○ |
|
|
pause |
○ |
|
|
resume |
○ |
|
|
stop |
○ |
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|
setAccelTimeJoint |
|
|
|
setBaseOffset |
|
|
|
setControlPointOffset |
|
|
|
setMaxSpeedCartesian |
|
|
|
setMaxSpeedJoint |
|
|
|
setMinAccelTimeCartesian |
|
|
|
setMinAccelTimeJoint |
|
|
|
setSoftLimitCartesian |
|
|
|
setSpeedCartesian |
|
|
|
setSpeedJoint |
○ |
|
|
moveCircularCartesianAbs |
|
|
|
moveCircularCartesianRel |
|
|
|
setHome |
○ |
|
|
getHome |
○ |
|
|
goHome |
○ |
|
Usage
Preparation
Run
$ python CraneX7ControllerRTC.py
Unit Test
Connects actual URx robot via usb-serial
$ python test/test_robot.py
