Calibration for PX4 flight controller

Calibration base module of ground control station(GCS) for PX4 FMUv2/ Pixhawk flight controller. Refer to QGroundControl GCS

Chapter 1 Firmware Upgrade

本程序针对的是pixhawk，PX4 FMU版本的飞控。

程序结构

固件更新的提示及更新进度等信息显示在 “/SetupWizard/FirmwarePage” 页面中。

固件更新部分的程序在 “/FirmwareUpgrade” 文件夹中：

• Bootloader：和飞控board进行交互。读写端口，发送指令，接受响应，获取board和bootloader的信息，向board烧写firmware固件并进行CRC校验（erase , program , verify , reboot）
• FirmImage：加载并解析固件（格式为 .px4，以JSON文件的形式传输）
• PX4FirmwareUpgradeThread：包括 PX4FirmUpgradeThreadController 和 PX4FirrmUpgradeThreadWorker 类。
  在PX4FirmUpgradeThreadController中新建固件更新子线程，并让PX4FirmUpgradeThreadWorker工作在子线程中；启动子线程，让PX4FirmUpgradeThreadWorker在子线程中执行寻找飞控board，连接飞控board，下载及更新固件等操作。
  PX4FirmUpgradeThreadController会将子线程中固件更新过程中的提示、进度、警告等信息反馈给FirmwarePage进行显示。

固件更新步骤

1. 先在所有可用的端口中查找到正确的飞控board，打开对应的端口
   注意： 在查找飞控板的时候，如果第一次查找时有board连接，必须先unplug，然后再插入
2. sync成功的话，通过Bootloader获取board的信息（board id, bootloader version， board flash size)
3. FirwarePage上点击update按钮，联网下载board对应的firmware文件
4. FirmwareImage：加载并解析firmware文件，得到最终刷写进board的bin文件
5. 将bin文件刷写进board（erase,program,verify,reboot)

固件更新示意图

固件更新主流程

_startFindBoard的流程

Bootloader

读写飞控板

命令格式：[命令字]（[参数]）[结束符]，结束符为0x20

1. 可向board发送的命令字如下：

2. sync时发送的命令字为 0x21，返回的响应类型如下：

响应状态前会添加’in sync’字节 0x12

3. 向board请求board信息时发送的命令字——0x22，后面紧跟的是参数

FirmImage

下载的.px4 firmware文件是JSON文件格式，以px4fmu-v2_default.px4为例，主要包括：

其中board_id，image_size，image是firmware文件必需的key。

要确保board_id和所连接board的id匹配，解压并保存image为.bin文件，这就是最终刷写到board中的文件。