Dora

Dora the explorer!

Beskrivelse (Description)

En Arduino Uno på en Zumo-robot, for å konkurrere på en sort skive med hvite kanter.

English: An Arduino Uno on a Zumo robot, to compete on a black disc with white trim/edge.

Resultat etter kamp:

Kvartfinale i autonom
- 11 vinn, 2 tap i autonom? Ubeseiret frem til vi ble slått ut iallefall.
Åttendedelsfinale i fjernstyrt.

Taktikk

Hastighet
- Finn motstanderen raskt
- Beveg deg raskt
Oversikt
- Vit om du er ved streken
- Vit hvor motstanderen er
- Vit om man blir dyttet

Statistikk

Rotasjon

(-250, 250) : 1s på 360
(-300, 300) : 0.86 på 360

Dytting

400 gir litt hopping, men funker greit

Pins

Pinne	Navn
3	Ultrasound-1 echo
4	Ultrasound-1 trigger
5	Ultrasound-2 echo
6	Ultrasound-2 trigger
12	Zumo button

Tilstander og pseudokode

Tilstander

Tilstand	Input	Autonom
Start	Knapp
Kalibrer	knapp
Søk	funnet, ikke funnet, linje funnet
Funnet	mistet, linje funnet
Unnamanøver	tid, linje funnet

Pseudokode

# er metode, > er tilstand.

>Start

Sett fart 0
Hvis knapp:
>Kalibrer

>Kalibrer

Sett fart 0
begin:
Roter litt
Kalibrer sensor
Loop x ganger fra 'begin'
Hvis knapp:
    >Søk

>Søk

Sett fart 0
begin:
Les inn sensor
Tolk data
Hvis linje funnet:
    >Unnamanøver
Hvis funnet:
    Stop rotasjon
    >Funnet
#Roter
Loop uendelig fra 'begin'

>Funnet

Sett fart frem
Les inn sensor
Hvis linje oppdaget:
    >Rygger
Hvis mistet:
    >Søk
Juster retning

>Rygger

Sett fart bakover
Vent 'ryggetid'
>Søk

>Unnamanøver

Les inn sensor
Finn siden linjen er nermest
Rygg bakover, størst fart bakover på siden som linjen er på

#Roter

Hvis bil er sett tidligere:
    sett 'retinng' til den siden bilen ble sett
Ellers:
    sett retning 'høyre'
Start rotering i 'retning'
>Søk